Det manglende militære nærværet i Norge holdt seg til begynnelsen av 1600-tallet. Omkring 1620 lå et sekstitalls soldater stasjonert på Båhus og Akershus. Utover dette var styrkene konsentrert sør i Danmark. Forsvaret av Norge var basert på herredømmet over kysten. På 1500-tallet utgjorde Sverige ingen større trussel. Sveriges militære styrke og dermed innflytelse vokste imidlertid, og fra 1613 regnes Sverige som en europeisk stormakt. Denne situasjonen kom til å prege Norden fram til 1814, selv om avslutningen av Den store nordiske krig i 1720 innebar en fredstid mellom to svekkede kongemakter.
I løpet av Trettiårskrigen (1618–1648) gikk svenske styrker seirende ut av mange slag på kontinentet. Etterhvert hadde svenskene store hærstyrker stående i Tyskland og kunne dermed true Danmark og Norge på flere fronter. Følgene ble raskt merkbare for Norge, med flere landavståelser og kriger på norsk jord. Krigene førte også til etableringen av en egen norsk hær.
Fra vikingtiden kjenner vi til Gulatingslovens bestemmelse om at alle våpenføre menn var pliktig til å møte til vern av landet ved fiendtlig angrep. Denne bestemmelsen blir av mange betraktet som begynnelsen på den norske verneplikten. Utover middelalderen ble bestemmelsen opprettholdt, men verneplikten til landstyrkene gikk etterhvert over til en skatteplikt. Hvert år ble imidlertid tusenvis av unge norske menn utskrevet til Marinen.
Kongen var skeptisk til dannelsen av en egen bondemillits i Norge fordi dette kunne utgjøre en trussel mot hans kontroll over kongeriket. Bøndenes negative holdning til krigføring var også en medvirkende årsak til at det ikke ble opprettet et fast hærvesen i Norge før på midten av 1600-tallet. Både Sjuårsskrigen (1563–70) og Kalmarkrigen (1611–13) viste tydelig hvor vanskelig det var å basere et forsvar av Norge på denne styrken. Festningene var derfor besatt av vervede mannskaper, både norske og utenlandske, og offiserer som oftest var utenlandske.
Mot slutten av 1620-årene startet bestrebelsene for å etablere en egen norsk hær. Stattholder Jens Juul utarbeidet i 1628 den norske krigsordinansen. Selv om dette tidspunktet blir regnet som Hærens etablering, eksisterte ikke styrkene andre steder enn på papiret. Først under Hannibalsfeiden (1643–45) – der Norge mistet Herjedalen og Jemtland – kan vi se konturene av en egen norsk hær. Den kroniske rivaliseringen med Sverige tvang etterhvert fram tiltak for å gjøre den norske Hæren permanent.
Byer og festninger
Etter freden i Roskilde 1658 tapte Danmark-Norge landområder og festningen i Båhuslen, noe som skapte behov for nye landfestninger ved grensen. Etableringen av Fredrikstad og Fredriksten har sin bakgrunn i denne landavståelsen. Tapet av landområdene ble bekreftet to år senere i nye fredsforhandlinger i København, hvor Norge fikk tilbake Tronddheims len.
Rekrutteringen til Hæren bygget dels på utskrivning, dels på tjeneste. Fram til 1799 praktiserte man en utskrivningsordning basert på jorddeiendom. Størsteedelen av landet – byene og Nord-Norge unntatt – var delt opp i noenlunde like store enheter som hver var pålagt å stille og utruste én soldat. Utover på 1600- og 1700-tallet kom det en rekke endringer med hensyn til størrelsen på legdene slik at myndighetene fikk flere soldater. Tjenestetiden var ca. ni år, men soldatene var bare samlet en kort periode av året i fredstid. Om det var skjerpet beredskap eller krigstid fikk tjenesten en mer permanent karakter. Soldatene ble samlet i kompanier, dvs. Hundremannsenheter med navn etter området de tilhørte som det Thunske, Eidbergske eller Numedalske kompani. Avdelingene var knyttet til nærmiljøet og fikk navn etter distriktene de kom fra. Kompaniene ble samlet til bataljoner som igjen kom sammen til regimenter.